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Subject code : 71013087
La UNIDAD DIDÁCTICA I se desarrolla mediante los Capítulos 1 y 2 del Texto Base.
Resumen: En este tema se muestra la Robótica como tecnología multidisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histórico y estado actual.
Objetivos: 1.1. Presentar los antecedentes históricos. 1.2. Mostrar el Origen y desarrollo de la robótica. 1.3. Definir y clasificar los robots.
Dificultad: Baja
Resumen: En este tema se presentan los elementos fundamentales que constituyen la estructura de un robot.
Objetivos: 2.1. Mostrar la estructura mecánica de un robot. 2.2. Presentar las transmisiones y reductores. 2.3. Mostrar qué actuadores existen. 2.4. Aprender cómo son los sensores internos. 2.5. Conocer cuáles son los elementos terminales.
Resumen: En este tema se estudia una serie de herramientas matemáticas que permiten especificar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en general, de cualquier objeto.
Objetivos: 3.1. Establecer cómo se representa la posición. 3.2. Establecer cómo se representa la orientación. 3.3. Presentar las matrices de transformación homogénea. 3.4. Aprender a aplicar los cuaternios. 3.5. Relacionar y comparar los distintos métodos de localización espacial.
Dificultad: Media-Alta
Resumen: En este tema se presenta el estudio de la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Objetivos: 4.1. Aprender a resolver el problema cinemático directo. 4.2. Aprender a resolver el problema cinemático inverso. 4.3. Mostar cómo se obtiene la Matriz Jacobiana.
Resumen: En este tema se estudia cómo establecer cuáles son las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos del usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final, tiempo invertido en el movimiento fijado por el usuario, etc.).
Objetivos: 5.1. Presentar cuáles son las funciones del control cinemático. 5.2. Mostrar qué tipos de trayectorias existen. 5.3. Aprender a generar trayectorias cartesianas. 5.4. Aprender a muestrear de trayectorias cartesianas. 5.5. Aprender a interpolar trayectorias.
Resumen: En este tema se estudia cómo se le indica a un robot la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de una tarea.
Objetivos: 6.1. Estudiar los métodos de programación de robots y su clasificación. 6.2. Estudiar los requerimientos de un sistema de programación de robots. 6.3. Mostrar un ejemplo de programación de un robot industrial. 6.4. Presentar las características básicas de los lenguajes RAPID y V+.
Dificultad: Media-Baja
Resumen: En este tema se abordan, tanto desde un aspecto técnico como económico, aquellas materias relacionadas con la implantación de un robot en un entorno industrial.
Objetivos: 7.1. Estudiar el diseño y control de una célula robotizada. 7.2. Mostrar las características a considerar en la selección de un robot. 7.3. Estudiar la seguridad en instalaciones robotizadas. 7.4. Aprender a dar una justificación económica. 7.5. Estudiar el mercado de robots.
Resumen: En este tema se repasan las aplicaciones más frecuentes, destacando las posibilidades del robot y sus ventajas frente a otras alternativas.
Objetivos: 8.1. Estudiar cómo se clasifican las aplicaciones de los robots. 8.2. Aprender cuáles son las principales aplicaciones industriales de los robots. 8.3. Analizar cuáles son los nuevos sectores de aplicación de los robots y en qué consisten los robots de servicio.
