Una vez cursada la asignatura los alumnos tendrán una visión general de los robots autónomos y sus aplicaciones prácticas.
Además, el alumno conocerá y será capaz de aplicar los principales algoritmos relacionados con la robótica móvil y más concretamente con los robots móviles autónomos, como por ejemplo la construcción de mapas, planificación de trayectorias y la navegación entre otros.
Los principales resultados del aprendizaje de esta asignatura que se espera adquiera el estudiante son los siguientes:
RG1. Comprender qué es un Robot autónomo.
RG2. Conocer como se clasifican los robots autónomos de acuerdo a su arquitectura.
RG3. Conocer qué tipos de locomoción que se usan en robots autónomos.
RG4. Tener una visión general de los tipos de robot autónomos que existen.
RG5. Entender cómo los robos obtienen información del mundo que les rodea.
RG6. Comprender cómo el robot representa la información de su entorno.
RG7. Entender cómo se planifica una trayectoria y cómo se realiza el control de un robot.
RG8 Entender cómo es capaz de determinar dónde se encuentra.
RG9. Ser capaz de investigar acerca de un determinado tipo de robot.
En particular, a continuación se detallan los resultados de aprendizaje de cada tema:
Tema 1:
RA1.1 Saber diferenciar los distintos tipos de arquitectura de un robot autónomo.
RA1.2 Reconocer la arquitectura y la función principal del robot
RA1.3 Conocer los principales esquemas de locomoción de los robots móviles.
RA1.4 Conocer qué es un robot colaborativo.
RA1.5 Conocer distintos tipos de robots.
Tema 2:
RA2.1 Saber diferenciar entre sensores internos y externos
RA2.2 Conocer los principales tipos de sensores internos
RA2.3 Conocer los principales tipos de sensores externos
RA2.4 Entender cómo se obtiene información del medio mediante visión artificial
RA2.5. Entender en qué consiste la integración y la “fusión sensorial”
Tema 3:
RA3.1 Distinguir entre mapas de rejilla, mapas topológicos y mapas geométricos.
RA3.2 Conocer la teoría de fusión bayesiana y su aplicación a los mapas de regilla
RA3.3 Saber aplicar la teoría de la evidencia de Dempster-Schafler
RA3.4 Entender cómo se obtiene información topológica del medio (Diagrama de Voronoy, grafo topológico, etc.)
Tema 4:
RA4.1 Aplicación de los polinomios de interpolación al problema de creación de un camino.
RA4.2 Utilización de los mapas de carretera y los grafos de visisilidad
RA4.3 Uso de la planificación por caminos libres “freeways”
RA4.4 Utilización de la descomposición en celdas para la planificación de camino.
RA4.5 Descomposición en Quadtees
RA4.5 Uso de campos de potencial para la planificación
Tema 5:
RA5.1 Conocer y entender las principales formas de navegación.
RA5.2 Entender la diferencia entre la navegación absoluta y relativa
RA5.3 Saber descomponer la tarea de navegación en sus subtareas principales
RA5.4 Conocer las principales arquitecturas de control.
RA5.5 Conocer algunos ejemplos de control de movimiento
Tema 6:
RA5.6 Ser capaz de investigar de forma autónoma acerca de un tipo de robot en particular.
RA5.7 Entender los diferentes tipos de mecanismos de locomoción
RA5.8 Saber recopilar información acerca de un robot
RA5.9 Aplicar todo el conocimiento adquirido en los temas 1-5 al análisis de un robot real
