En este tema se revisarán los conceptos más utilizados y relacionados con robots autónomos. Así se estudiarán las diferentes arquitecturas de control (reactivas, jerárquicas e híbridas), ejemplos de tipos de robots en función de su medio de locomoción (de ruedas independientes, de patas, aéreos, etc.) y los modelos de comportamiento (individuales, colectivos, cooperantes y redes de Robots).
TEMA 2. Percepción
Se estudiarán los diferentes sensores necesarios para navegación tanto de obtención de la posición (internos y externos) como detectores de obstáculos. Se hará mención especial al uso de visión artificial. Por último se realizará una pequeña introducción a la fusión e integración multisensorial.
TEMA 3. Construcción de mapas
Se estudiarán los diferentes métodos para la representación del entorno y las diferentes formas de construcción de modelos. En particular se estudiarán los mapas basados en rejilla (usando técnicas de fusión bayesiana y la teoría de la evidencia de Dempster-Schafer). También se describirán los mapas topológicos y geométricos.
TEMA 4. Planificación
Se aprenderá a encontrar el camino o puntos de consignas necesarios para resolver el problema de ir de un punto de inicio a un determinado puto de destino. Para ello se estudiarán distintos métodos de planificación tanto basados en mapas de carreteras (grafos de visibilidad, Voronoi y red de caminos libres) como en celdas (descomposición exacta, vertical, quadtree, entre otros). También se estudiará los métodos para interpolación de trayectorias. Y de campos de potencial.
TEMA 5. Navegación
Se describirán las tareas de alto nivel necesarias para realizar la navegación (control) del robot autónomo. Se analizarán las diferentes técnicas para conocer la posición del robot (dead-reckoning, balizas, mapas y navegación inercial). También se estudiarán las arquitecturas de control y se contemplarán aspectos como autonomía, seguridad, programación, etc.
TEMA 6. Aplicaciones
Se contemplarán diferentes aplicaciones sobre robots marinos, terrestres y aéreos. Estas aplicaciones procurarán mostrar los diferentes aspectos estudiados en la asignatura en el contexto de un problema y aplicación real.
