Resumen: En este tema se muestra la Robótica como tecnología multidisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histórico y estado actual.
Objetivos:
1.1. Presentar los antecedentes históricos.
1.2. Mostrar el Origen y desarrollo de la robótica.
1.3. Definir y clasificar los robots.
TEMA 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT
Resumen: En este tema se presentan los elementos fundamentales que constituyen la estructura de un robot.
Objetivos:
2.1. Mostrar la estructura mecánica de un robot.
2.2. Presentar las transmisiones y reductores.
2.3. Mostrar qué actuadores existen.
2.4. Aprender cómo son los sensores internos.
2.5. Conocer cuáles son los elementos terminales.
Unidad Didáctica II
TEMA 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL
Resumen: En este tema se estudia una serie de herramientas matemáticas que permiten especificar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en general, de cualquier objeto.
Objetivos:
3.1. Establecer cómo se representa la posición.
3.2. Establecer cómo se representa la orientación.
3.3. Presentar las matrices de transformación homogénea.
3.4. Aprender a aplicar los cuaternios.
3.5. Relacionar y comparar los distintos métodos de localización espacial.
TEMA 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT
Resumen: En este tema se presenta el estudio de la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Objetivos:
4.1. Aprender a resolver el problema cinemático directo.
4.2. Aprender a resolver el problema cinemático inverso.
4.3. Mostar cómo se obtiene la Matriz Jacobiana.
TEMA 5. DINÁMICA DEL ROBOT
Resumen: En este tema se presenta el estudio de la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas aplicadas sobre el mismo.
Objetivos:
5.1. Estudiar el modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido.
5.2. Obtener el modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange.
5.3. Obtener el modelo dinámico de un robot mediante la formulación recursiva de Newton-Euler.
5.4 Estudiar el modelo dinámico en variables de estado.
5.5 Estudiar el modelo dinámico en el espacio de la tarea.
5.6 Estudiar el modelo dinámico de los actuadores.
TEMA 6. CONTROL CINEMÁTICO
Resumen: En este tema se estudia cómo establecer cuáles son las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos del usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final, tiempo invertido en el movimiento fijado por el usuario, etc.).
Objetivos:
6.1. Presentar cuáles son las funciones del control cinemático.
6.2. Mostrar qué tipos de trayectorias existen.
6.3. Aprender a generar trayectorias cartesianas.
6.4. Aprender a muestrear de trayectorias cartesianas.
6.5. Aprender a interpolar trayectorias.
TEMA 7. CONTROL DINÁMICO
Resumen: En este tema se estudia cómo procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control cinemático.
Objetivos:
7.1. Estudiar el control monoarticular.
7.2. Estudiar el control multiarticular.
7.3. Estudiar el control adaptativo.
7.4. Aprender cómo se implanta desde el punto de vista práctico el Regulador.
Unidad Didáctica III
TEMA 8. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
Resumen: En este tema se estudia cómo se le indica a un robot la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de una tarea.
Objetivos:
8.1. Estudiar los métodos de programación de robots y su clasificación.
8.2. Estudiar los requerimientos de un sistema de programación de robots.
8.3. Mostrar un ejemplo de programación de un robot industrial.
8.4. Presentar las características básicas de los lenguajes RAPID y V+.
TEMA 9. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL
Resumen: En este tema se abordan, tanto desde un aspecto técnico como económico, aquellas materias relacionadas con la implantación de un robot en un entorno industrial.
Objetivos:
9.1. Estudiar el diseño y control de una célula robotizada.
9.2. Mostrar las características a considerar en la selección de un robot.
9.3. Estudiar la seguridad en instalaciones robotizadas.
9.4. Aprender a dar una justificación económica.
9.5. Estudiar el mercado de robots.
TEMA 10. APLICACIONES DE LOS ROBOTS
Resumen: En este tema se repasan las aplicaciones más frecuentes, destacando las posibilidades del robot y sus ventajas frente a otras alternativas.
Objetivos:
10.1. Estudiar cómo se clasifican las aplicaciones de los robots.
10.2. Aprender cuáles son las principales aplicaciones industriales de los robots.
10.3. Analizar cuáles son los nuevos sectores de aplicación de los robots y en qué consisten los robots de servicio.
b) Simulación de robots (Segundo cuatrimestre)
PRÁCTICA 1. ENTORNOS DE SIMULACIÓN DE ROBOTS PRINCIPALES QUE EXISTEN
Objetivo. Realizar un trabajo de prospección, análisis y discusión de los entornos de simulación de robots principales que existen
PRÁCTICA 2. REALIZACIÓN DE SIMULACIONES DE MOVIMIENTO
Objetivo. A partir de este trabajo de prospección el alumno deberá realizar la simulación de un movimiento complejo con un entorno de simulación gratuito, cuya elección justificará.
